腦梗死是由于腦部血液供應障礙導致的局限性腦組織缺血性壞死或軟化疾病，是最常見的腦血管疾病之一 。近年來，隨著康復醫學和生物醫學工程的快速發展，一些新型康復技術和設備在腦梗死患者的康復治療中得到廣泛應用。外骨骼機器人步態訓練系統和經顱直流電刺激（Transcranial Direct Current Stimulation，tDCS）是其中兩種備受關注的康復方法。兩者結合可能會在神經功能重塑和運動功能恢復方面產生更好的效果。
選取120例腦梗死患者。采用隨機雙盲法，將患者分成對照組（30例）和機器人組（30例）、tDCS 組（30例）、聯合治療組（30例），對照組采用常規康復治療，而其他3組在采用常規康復治療的同時加入相對應設備治療；tDCS 和機器人都以1次/天，5天/周，為期8周。并通過觀察治療的前后臨床療效、10MWT、運動功能FMA、BBS評分、采用經顱磁刺激測量運動誘發電位（Motor EvokedPotential，MEP）的潛伏期和波幅、日常生活活動能力及生活質量評分來當做指標。
01
下肢運動功能
治療4周和8周后，四組患者FMA-LE評分均較治療前提高，機器人組、tDCS組和聯合治療組FMA-LE評分均高于對照組，聯合治療組高于機器人組和tDCS組， 差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 FMA-LE 評分比較（x±s）
02
平衡功能
治療4周和8周后，四組患者BBS評分均較治療前顯著提高，機器人組、tDCS組和聯合治療組BBS評分均高于對照組，聯合治療組高于機器人組和tDCS組，差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 BBS 評分比較（x±s）
03
步行功能10MWT
治療4周和8周后，四組患者10MWT結果均優于治療前，機器人組、tDCS組和聯合治療組10MWT結果優于對照組，聯合治療組10MWT 結果優于機器人組和tDCS組，差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 10MWT 比較（x±s，s）
04
FAC 評分
治療4周和8周后，四組患者FAC評分均較治療前提高，機器人組、tDCS組和聯合治療組FAC評分均高于對照組，聯合治療組FAC評分顯著高于機器人組和tDCS組，差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 FAC 評分比較 [n（%）]
05
日常生活活動能力
治療4周和8周后，四組患者MBI評分均較治療前提高，機器人組、tDCS組和聯合治療組MBI評分高于對照組，聯合治療組高于tDCS 組，差異有統計學意義（P<0.05）。
? 四組患者 MBI 評分比較（x±s）
06
生活質量
治療4周和8周后，四組患者SS-QOL總分均較治療前提高，機器人組、tDCS組和聯合治療組SS-QOL總分高于對照組，聯合治療組高于機器人組和tDCS組，差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 SS-QOL 總分比較 （x±s）
07
MEP 潛伏期
治療4周和8周后，四組患者MEP潛伏期均較治療前縮短，機器人組、tDCS組和聯合治療組 MEP潛伏期短于對照組，聯合治療組短于機器人組和tDCS組， 差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 MEP 潛伏期比較（x±s，ms）
08
MEP 波幅
治療4周和8周后，四組患者MEP波幅均較治療前增加，機器人組、tDCS組和聯合治療組MEP波幅高于對照組，聯合治療組高于機器人組和tDCS組，差異有統計學意義（P<0.05）。
四組患者 MEP 波幅比較（x±s，μV）
外骨骼機器人步態訓練系統聯合tDCS能夠顯著改善腦梗死患者的下肢運動功能、平衡能力、步行能力、日常生活活動能力和生活質量，其效果優于單一治療方法。這種聯合治療方案可能通過促進神經可塑性，加速了運動功能的恢復。本研究為腦梗死患者的康復治療提供了新的思路和臨床依據，有望在未來的康復實踐中得到廣泛應用，但仍需進一步的大樣本、長期隨訪研究來驗證這一治療方案的長期效果和安全性。
下肢步行康復訓練設備
ExoUltra AM-320
下肢步行康復訓練設備采用一體化人體工學設計，結合自研的個性化仿生步態數據模型，通過高性能執行器和力位混合控制算法驅動步態機械腿，讓步行訓練動作更柔和。該設備支持一鍵自動腿長匹配，縮短上機準備時長；提供被動、助力、主動等訓練模式，既可以實現早期康復介入，為用戶提供正確的運動模式輸入，誘發主動運動；同時，也可為處于康復中、后期的用戶提供平衡、協調、肌力等功能強化訓練方案，滿足不同功能階段用戶的康復需求。
鄭春利,金巖春,張大偉.外骨骼機器人步態訓練系統聯合經顱直流電刺激對腦梗死患者下肢運動功能及步行能力恢復的療效研究[J].機器人外科學雜志(中英文),2025,6(01):60-68.
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